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課程名稱 |
自主海洋感知
Autonomous Ocean Sensing |
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開課學期 |
112-2 |
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授課對象 |
理學院 海洋物理組 |
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授課教師 |
黃千芬 |
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課號 |
Ocean5135 |
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課程識別碼 |
241 U6280 |
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班次 |
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學分 |
3.0 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期三7,8,9(14:20~17:20) |
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上課地點 |
海研115 |
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備註 |
與郭振華共授
總人數上限：20人 |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
本課程主要探討利用海洋環境資料驅動自主無人載具觀測網路之控制理論，並以蒐集之聲學聯網資料遙測海洋環境。內容包括貝氏統計、基礎聲傳理論與常用水下信號處理方法、逆推理論與正規化方法、Radon轉換之重建理論、載具之動態模型、穩定性與自動控制、基於行為群隊與領航者-跟隨者群隊之控制、路徑追蹤之群隊協調控制。本課程將以團隊所研發觀測系統的研究成果為題材，激發學生對利用自主無人載具進行海洋聲學遙測的學習動機。 |
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課程目標 |
學生將學習最新的移動觀測網路聲學遙測方法與機器人編隊控制理論，以助於日後研究之用。 |
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課程要求 |
需具有基本物理與線性代數的背景，且具有撰寫程式的熱誠與能力。 |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
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指定閱讀 |
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參考書目 |
Class notes.
C. D. Rodgers, Inverse methods for atmospheric sounding: theory and practice. Singapore: World Scientific Publishing Co., 2000.
R. C. Aster, B. Borchers, and C. H. Thurber, Parameter Estimation and Inverse Problems. Academic Press, 2nd ed., 2013.
T. I. Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles. New York: Wiley, first ed., 1994.
S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic Robotics. Intelligent Robotics and Autonomous Agents series, The MIT Press, 2005. |
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評量方式
(僅供參考) |
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